Introducción XV
Capítulo 1. Introducción a la robòtica................................. 1
Capítulo 2. Robots LEGO NXT.............................................29
Capítulo 3. Entorno de programación NXT.........................61
Capítulo 4. Sistemas de control empleando robots NXT....93
Capítulo 5. Introducción al entorno de programación de los LEGO Mindstorms ............................................................123
Capítulo 6. Planificación de ruta ......................................149 Capítulo 7. Planificación de trayectorias con espacios variantes en el tiempo ..................................................177
Capítulo 8. Planificación de trayectorias en reversa (o planificación invertida de trayectorias)......................... 195
Capítulo 9. Planificación de trayectorias con sensores .213
Capítulo 10. Ejemplos de planificación LEGO.................227
Bibliografía ....................................................................243
Índice analítico.............................................................. 245
El objetivo de esta obra es mostrar de forma teorica y practica las tecnicas mas importantes utilizadas en la academia y la industria para el desarrollo de sistemas roboticos, y para esto se exponen desde los conceptos basicos de robotica hasta los algoritmos de control y las tecnicas de planificacion de trayectorias. En especial, se hace uso de los sistemas roboticos LEGO Mindstorms NXT junto con la plataforma de desarrollo LabVIEW. Aprenda ] Que es un robot LEGO NXT y cual es el entorno de programacion NXT. Conozca ] Los sistemas de control empleando robots NXT, asi como el entorno de programacion de los LEGO Mindstorms. Desarrolle ] Sus propias aplicaciones de planificacion de ruta y de planificacion de trayectorias con espacios variantes en el tiempo. Pedro Ponce Cruz. El Dr. Ponce es Ingeniero en Control y Automatizacion, Maestro en Ciencias y Doctor en Ciencias con especialidad en Ingenieria Electrica. Ha publicado tres libros, ha asesorado mas de 25 tesis de licenciatura y posgrado en el area de control y automatizacion y ha sido miembro del Sistema Nacional de Investigadores. Actualmente es Director de la Maestria y Doctorado en Ciencias de la Ingenieria del Tecnologico de Monterrey, Campus Ciudad de Mexico. Victor M. De la Cueva Hernandez. El Dr. de la Cueva es Ingeniero en Sistemas Electronicos, Maestro en Ciencias Computacionales con especialidad en Inteligencia Artificial y Doctor en Ciencias Computacionales con Especialidad en Inteligencia Artificial. Es investigador en las areas de Inteligencia Artificial, Robotica y Educacion, y Director de Investigacion y Posgrado del Tecnologico de Monterrey, Campus Ciudad de Mexico. Hiram Ponce Espinosa. El Mtro. Ponce Espinosa es Ingeniero en Mecatronica, Maestro en Ciencias de la Ingenieria con especialidad en Control Inteligente, y actualmente estudia el Doctorado en Ciencias Computacionales, desarrollando una nueva tecnica de inteligencia artificial denominada Artificial Organic Networks. Ha trabajado como investigador en robotica, mecatronica, metodos de inteligencia artificial y control de sistemas, y es Profesor del departamento de computacion en el Tecnologico de Monterrey, Campus Ciudad de Mexico
